雙目結(jié)構(gòu)光式機(jī)器人抓取系統(tǒng) 3D視覺引導(dǎo)機(jī)器人抓取搬運(yùn)如何準(zhǔn)確的查找和識(shí)別箱體，是工業(yè)中經(jīng)常遇到的亟需解決的難題之一。與箱體相關(guān)的視覺應(yīng)用通常包含下面幾個(gè)方面1.計(jì)數(shù)計(jì)算下每小時(shí)處理了幾個(gè)箱子或者幾個(gè)托盤，或者輸送了多少產(chǎn)品2.體積檢測計(jì)算每個(gè)箱體的體積或者尺寸3.機(jī)器人抓取需要準(zhǔn)確計(jì)算出每個(gè)要抓取的箱體的

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雙目結(jié)構(gòu)光式機(jī)器人抓取系統(tǒng) 
雙目結(jié)構(gòu)光式機(jī)器人抓取系統(tǒng)
雙目結(jié)構(gòu)光式機(jī)器人抓取系統(tǒng)
3D視覺引導(dǎo)機(jī)器人抓取搬運(yùn)

如何準(zhǔn)確的查找和識(shí)別箱體，是工業(yè)中經(jīng)常遇到的亟需解決的難題之一。

與箱體相關(guān)的視覺應(yīng)用通常包含下面幾個(gè)方面

1.計(jì)數(shù)

計(jì)算下每小時(shí)處理了幾個(gè)箱子或者幾個(gè)托盤，或者輸送了多少產(chǎn)品

2.體積檢測

計(jì)算每個(gè)箱體的體積或者尺寸

3.機(jī)器人抓取

需要準(zhǔn)確計(jì)算出每個(gè)要抓取的箱體的位置角度信息，發(fā)送給機(jī)器人，引導(dǎo)機(jī)器人準(zhǔn)確無序抓取

 難點(diǎn)

箱體在空間的位置不是固定的，數(shù)量也不是固定的。箱子表面可能存在標(biāo)簽或者條碼。堆放情況也有所不同，有可能是多個(gè)箱子靠的很近，也有可能是單獨(dú)一個(gè)箱子，還有可能傾斜擺放，不存在箱子的情況也有可能。

實(shí)際測試圖片

測試場景圖片

 

測試物體：物流小盒

視場范圍  1.5米*1.5米*1.5米

獲得的點(diǎn)云數(shù)據(jù)

 

 

對獲得的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行過濾處理，可以輕松的分辨出小盒的尺寸形狀及位置

處理后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)（找到3個(gè)與目標(biāo)匹配的物體）

可以在3D寄存器中輕松查看小盒的3D信息

 

為了方便與機(jī)器人通訊，可以按照機(jī)器人的數(shù)據(jù)類型發(fā)送坐標(biāo)數(shù)據(jù)，支持與各大品牌機(jī)器人配合使用。

按照機(jī)器人的坐標(biāo)類型發(fā)送坐標(biāo)數(shù)據(jù)
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1. 機(jī)器人柔性無序抓取系統(tǒng)

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2. 3D涂膠檢測

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4. 鞋底涂膠引導(dǎo)系統(tǒng)

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